Voruntersuchungen - Hardwareauswahl

[Ausnahmsweise DE - technische Diskussionen / Dokumentationen im GIT bitte sonst EN]

Hintergrund: Voruntersuchungen zur Auswahl geeigneter Hardware (v.a. Roboter) für die robotische Handhabung von OP-Instrumenten

Zielstellung:

• Anforderungen an das robotische System:
  • Ein Arm / Dual Arm
  • Besondere Anforderungen an Traglast, Genauigkeit, Reichweite, Anzahl Gelenke, etc.
• Anforderungen an den Prozess ermitteln
  • Prozesskräfte
  • Öffnungsstrategien
  • Manipulationshilfen
• Schwierigkeiten/Limitationen identifizieren
• Anforderungen an (zukünftigen) Versuchsstand aufnehmen (Abmessungen, …)

Vorgehen:

• Vorauswahl OP-Instrumente (wie bereits diskutiert)
• Aufbau Mini-Versuchsstand / def. Versuchsumgebung  Tisch, Roboter
• IBN-Roboter/Greifer
• Entwicklung/ Konstruktion Greiferfinger
• (Versuchsplanung)
• Versuchsdurchführung (siehe Minimaler Testablauf) im Jogging mit vorausgewählten Instrumenten
• Entwicklung/ Konstruktion Manipulationshilfen
• Dokumentation / Auswertung der Versuche
• Minimaler Testablauf
  • Entnahme aus vollem Sieb
  • Generelle Machbarkeit für das:
    • Aufnehmen der OP-Instrumente,
    • Öffnen der OP-Instrumente,
    • Aufnehmen und Öffnen der OP-Instrumente.

Meilensteine:

• [Bis Ende 12/25] Planung der Vorversuche, Aufbau Mini-Versuchsstand, Konstruktion Greiferfinger/Manipulationshilfen
• [Bis 01/26] Abschluss der Vorversuche